最近の記事

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C++で作ったROS 1のパッケージをROS 2に移植するときのつまづきポイント ―RVizのゴールの出力について

　https://github.com/ryuichiueda/value_iteration を https://github.com/ryuichiueda/value_iteration2 に移植中です（おわらねー）。今日は「ナビゲーションのコードを自前で書きたいのにRVizがゴールをトピックに吐いてくれない」という謎現象を解決しました。

　この記事の結論は「ROS 2でもActionを使わずに、設定次第でゴールをトピックからサブスクライブして/cmd_velに出力してナビゲーションを試すことができる」です。ROS 2を教えるときにいきなり複雑な仕組みを学生さんに触ってもらうくらいなら、最初はこっちのほうがいいと思います。ROS 1はアクションはトピックを束ねたものでシェルから見えましたが、ROS 2では「ある種の潔癖さ」でそうではないようです。

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日記というか週報というか（〜2024年5月2日）

　5月もいろいろある。

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日記というか週報というか（〜2024年4月27日）

　4月はいろいろありすぎる。

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C++で作ったROS 1のパッケージをROS 2に移植するときのつまづきポイント ―その2

　https://github.com/ryuichiueda/value_iteration を https://github.com/ryuichiueda/value_iteration2 に移植中です。前回に引き続き、困った点についてメモします。今回はlaunchファイルです。たぶんこういうのはアドホックにやらずにちゃんとマニュアル読んだほうがいいんですが、そういうタイプの人間じゃないのでごめんなしゃい。

　この記事にあるコードは、このコミットにあります。

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C++で作ったROS 1のパッケージをROS 2に移植するときのつまづきポイント ―その1（2があるかどうかは不明）

　https://github.com/ryuichiueda/value_iteration を https://github.com/ryuichiueda/value_iteration2 に移植中です。前回に引き続き、困った点についてメモ。

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ROS 2でTurtleBot3のナビゲーションのサンプルを動かすまでのつまづき

　科研費で「位置情報の不足や誤りに強い自律移動ロボット用次世代ナビゲーションソフトウェア群」 を作ると大風呂敷を広げてしまったので泣きながら作業を開始しました。 んで、準備でTurtleBot3のシミュレータを動かそうとして、 ROS 1との違いでいくつかつまづいた点があったので備忘録を書いておきます。

　ROS 2のインストールとかパッケージのインストールとかの方法は、また別のところを参考にお願いします。 ROS 2のバージョンはhumbleです。何を動かしたのか上の作文だとわかりにくいかもしれませんが、↓これですこれ。

いろいろつまづいた（そして今更だ）けどROS 2でうごいた pic.twitter.com/7326uLN646

— 上田隆一 (@ryuichiueda) April 19, 2024

地図を用意して、（つまづかなければ） この資料に書いてあるふたつのコマンドを実行すると立ち上がります。地図は私の作ったのを使えます（下に記述あり）。

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kanataさんの黒い画面の本（新入生、新社会人向き）

　1冊いただきました。kanataさんありがとうございます。

Linux初心者のわたしにピッタリ❗️❗️❗️
あの苦手な黒い画面を克服するぞぉ〜〜〜✊✊✊

（@kanata201612 さんありがとうございます）#フィクションです pic.twitter.com/UUGd6eAZTe

— 上田隆一 (@ryuichiueda) April 11, 2024

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日記というか週報というか（〜2024年4月6日）

　4月になって自分自体はなんも変わってませんが、いろいろ変わりました。

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訂正2連発土下座フェス

　「ロボットの確率・統計」と「魅惑の自作シェルの世界」でひとつずつやらかしました。

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WindowsにWSLでLaTeX使う環境を整える（たぶんevinceがキモ）

　なんかよう知らんのですが、IEEEでOverleafがタダで使えねーとかいうツイートがあふれたので、 そんなもん使わないロートルのわたくしが、ローカルでLaTeXで書き物する環境の設定方法を書いておきます。 WSLとTeX Liveとevinceを使います。evinceが快適に開発するキモです。 evinceがなにか分からない人は読むといいと思います。

　「効率わりーよ」という文句については、上田がどれだけ筆が早いか、何冊LaTeXで本を書いているのか、よ～～～～く考えてから言ってください。（←なんでけんか腰なんだ？？？）

　まじめな話、原稿は画面を開いたらすぐ書けるのが重要です。いちいち重たいアプリとかネットアプリを開くのは、気分が乗っていればいいのかもしれませんが、そうでないときは「やっぱ書くのやめておこう」という負の動機にしかなりません。

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最近の話題

「ロボットの確率・統計」の発売開始

書評、ありがとうございます。

🆕2024年3月刊
ロボットの確率・統計
-製作・競技・知能研究で役立つ考え方と計算法-
上田隆一 千葉工大 著　

ロボットを扱う上で知ると役に立つ確率・統計について、基礎から哲学のような話題まで、ひととおり扱ったものです。

読者モニタレビュー4件https://t.co/Em19pka3jA pic.twitter.com/aIZMU2YLvw

— コロナ社☉自然科学専門書の出版社 (@coronasha) March 13, 2024

芸人さんとYouTubeの動画に出ました（2023年12月）

筆頭論文出ました（2023年12月）

変態論文が出ました。CPUぶん回して単純計算で経路計画と障害物回避をやる頭の悪いやつで、他の賢い方法を軒並み葬り去る可能性アリ

「スケーラビリティーみせろや！」と査読で言われて（速くならんけど）ノートPCで120スレッドまわしたり、とにかくアホで個人的に大満足https://t.co/fIz6lNaow0

— 上田隆一 (@ryuichiueda) December 19, 2023