【問題のみ】第28回基準値を超えるシェル芸勉強会

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解答例はこちら

問題で使うファイル等

GitHubにあります。ファイルは

https://github.com/ryuichiueda/ShellGeiData/tree/master/vol.28

にあります。

クローンは以下のようにお願いします。

$ git clone https://github.com/ryuichiueda/ShellGeiData.git

環境

解答例はUbuntu Linux 16.04 で作成。Macの場合はcoreutilsをインストールの上、gsedをつかいましょう。BSD系の人は玄人なので各自対応のこと。

注意

今回はいつにも増して一般解を出そうとすると死にますので、欲しい出力が得られればそれで良いということを心がけましょう。

イントロ

Q1

Q1.1

contents.txtについて、「\begin{figure}と\end{figure}」で囲まれた部分を全て抽出してください。

Q1.2

次のようなリストを作ってください。

世界座標系とロボットの姿勢 ./figs/coordinate.eps
計測値 ./figs/observation.eps
ランドマークの計測値から2点の相対姿勢を求める ./figs/two_poses.eps
ランドマークの計測値の不確かさを表す共分散行列 ./figs/observation_noise.eps

Q2

\sectionから始まる部分を章としたとき、第2章の第1文を抽出してみましょう。ただし、各行の%以降はコメントアウトされた文なので無視してください。

Q3

脚注(\footnote{…})の部分を全て抽出してください。一つだけ、脚注の中にも{}で囲まれた部分があるので注意してください。

Q4

各章(\sectionから次の\sectionまでの部分)を、ファイル名にタイトルをつけて個別のファイルに分けてください。ファイル名のスペースはアンダースコアに変えても構いません。

Q5

このテキストには「○○座標系」という用語がいくつか出てきます。○○にはカタカナか漢字の単語が入ります。これらの「○○座標系」を全通り抽出してください。

Q6

各段落の頭に全角スペースを入れてください。

Q7

本文のところだけ改行を取ってください。

Q8

contents.texについて、次のように章節項のリストを作ってください。

1 はじめに
2 問題
2.1 ロボットの姿勢と座標系
2.2 観測
2.2.1 ランドマークの識別
2.2.2 ランドマークの姿勢計測
2.2.3 計測値の記録
2.2.4 計測値の誤差
2.3 完全SLAM問題
3 graph-based SLAMの実装例
3.1 グラフのエッジを作る
3.1.1 $\V{\mu}_{c,t,t'}, \V{e}_{c,t,t'}$の計算
3.1.2 $\Sigma_{c,t,t'}, \Omega_{c,t,t'}$の計算
3.2 最適化問題を作る
3.2.1 マハラノビス距離
3.2.2 最適化する式
3.3 $\V{e}_{c,t,t'}$の勾配を求める
3.4 問題を解く
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